编写C语言驱动程序需要以下步骤：
了解硬件设备：首先，你需要了解要驱动的硬件设备的规格和功能，包括设备寄存器地址、设备操作方式等。
编写设备驱动程序框架：创建一个新的C文件，定义设备驱动程序的入口函数。此函数将被操作系统调用来加载和卸载驱动程序。
分配资源：在驱动程序入口函数中，分配所需的资源，比如IO端口或内存。
注册设备驱动：使用操作系统提供的API函数，将驱动程序注册到操作系统的设备驱动程序列表中。
实现驱动程序功能：根据硬件设备规格和功能，在驱动程序中实现各种操作，如初始化设备、读取数据、写入数据等。
完善驱动程序：处理设备错误、异常情况，提供合适的错误处理和异常处理机制。
清理资源：在驱动程序卸载时，释放分配的资源。
编译和构建：使用合适的编译器将驱动程序代码编译为可执行文件。
安装驱动程序：将编译得到的驱动程序文件复制到操作系统的指定目录，并执行安装操作。
测试驱动程序：将设备连接到计算机，启动操作系统，并测试驱动程序是否正常工作。
请注意，驱动程序的编写涉及到操作系统特定的API和概念，因此具体的步骤和技术可能会有所不同。以上步骤仅提供了一个基本的框架，具体实现可能需要参考操作系统的文档和示例代码。