在OpenCV中，copyTo()函数用于将源图像复制到目标图像中。它有多种不同的形式可以使用，下面是对这些形式的详细解释。
copyTo(Mat &dst) const：
这是copyTo()函数的基本形式，其中dst是目标图像的引用。该函数将源图像的像素值复制到目标图像中，并保持两个图像的类型和大小一致。如果dst的大小和类型与源图像不匹配，那么目标图像将被重新分配和初始化。
copyTo(Mat &dst, Mat mask) const：
在这种形式中，除了目标图像之外，还传递了一个掩码图像。掩码图像必须与源图像具有相同的大小，且类型为单通道，8位无符号整数（CV_8UC1）。在复制过程中，只有掩码图像中对应像素为非零值的位置才会复制到目标图像中。这样可以实现对源图像进行部分复制的效果。
copyTo(Mat &dst, Mat mask, Mat dst_mask) const：
这种形式中，除了目标图像和掩码图像之外，还传递了一个目标图像的掩码图像。目标图像的掩码图像必须与目标图像具有相同的大小，且类型为单通道，8位无符号整数。在复制过程中，只有目标图像的掩码图像中对应像素为非零值的位置才会被覆盖为源图像对应像素的值。这样可以实现对目标图像进行局部覆盖的效果。
总结：
copyTo()函数用于将源图像复制到目标图像中，并可以通过掩码图像进行选择性复制或覆盖。这些形式的区别在于是否使用掩码图像以及掩码图像的类型和用途。根据具体的需求，可以选择适合的形式来使用copyTo()函数。