Go协程调度的原理是基于M:N调度模型。其中，M代表操作系统的线程（Machine），N代表Go语言的协程（Goroutine）。
在启动时，Go程序会创建一组操作系统的线程（M），每个线程都维护着一个协程队列。当一个协程需要执行时，调度器会将其放入某个线程的队列中。
当一个协程发生阻塞（如等待I/O操作完成）时，调度器会将其从线程队列中移除，并释放线程以供其他协程使用。当阻塞的协程恢复时，调度器会重新分配一个线程给它。
调度器还会监控线程的运行时间，当某个线程运行时间过长时，调度器会中断该线程并将其队列中的协程重新分配给其他线程，以实现负载均衡。
此外，调度器还会在协程发生系统调用、channel操作、锁竞争等特定点进行抢占式调度，以确保协程能够及时地响应这些事件。
总结来说，Go协程调度器会在操作系统线程间动态地调度协程，使得协程能够高效地利用系统资源，并且通过抢占式调度和负载均衡等机制来提高程序的并发性能。