路由器与云服务器可以通过以下几种方式进行通信：
虚拟专用网络（Virtual Private Network，虚拟私有网络）：通过建立一个加密的隧道，将路由器与云服务器连接起来。这样可以在公共网络中建立一个私有的通信通道，确保数据的安全性和可靠性。
公网IP地址：如果路由器和云服务器都有公网IP地址，它们可以直接通过互联网进行通信。在路由器中设置端口转发规则，将外部请求转发到云服务器上的特定端口上。
DDNS（Dynamic Domain Name System，动态域名系统）：如果路由器只有动态IP地址，可以使用DDNS服务将其映射到一个固定的域名上。云服务器可以通过该域名与路由器进行通信。
IoT协议：如果路由器和云服务器用于物联网应用，可以使用专门的物联网协议进行通信，例如MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）或CoAP（Constrained Application Protocol）等。
无论使用哪种方式，都需要在路由器和云服务器上进行相应的配置和设置，确保它们能够相互识别和通信。