要在CentOS上通过Jenkins实现远程控制，通常需要以下几个步骤：
安装Jenkins：首先需要在CentOS服务器上安装Jenkins。可以通过下载Jenkins的RPM包并使用yum命令进行安装。
配置Jenkins：安装完成后，需要配置Jenkins以允许远程访问。这通常涉及到编辑Jenkins的配置文件（如/etc/sysconfig/jenkins），并设置Jenkins.model.Jenkins.bindAddress为0.0.0.0，以允许从任何IP地址访问Jenkins。
开放端口：确保Jenkins监听的端口（默认是8080）已经开放。可以使用firewall-cmd命令来开放端口。
安装SSH插件：为了实现远程控制，需要在Jenkins中安装“Publish over SSH”插件。这可以通过Jenkins的“Manage Jenkins” -> “Manage Plugins” -> “Available”来安装。
配置SSH连接：在Jenkins的系统配置中，找到“Publish over SSH”选项，配置登录远程服务器的密码或密钥信息。可以选择通过登录密码或私钥进行SSH连接。
创建远程任务：在Jenkins中创建一个新的任务，配置为“Freestyle project”或“Pipeline”，并在“Build”部分选择“Send build artifacts over SSH”。在这里配置远程服务器的相关信息，如服务器名称、用户名、私钥文件路径等。
远程执行命令：在“Build”部分的“Post-build Actions”中，可以配置“Execute shell”或“Execute Windows batch command”来在远程服务器上执行命令。
访问Jenkins：配置完成后，可以通过服务器的IP地址或域名从外部访问Jenkins，并使用配置的用户名和密码登录。
请注意，远程控制涉及安全风险，因此确保使用强密码和密钥认证，并定期更新密钥对。此外，对于生产环境，建议使用更安全的认证方式，如OAuth或LDAP。