ES6继承的原理是通过使用class关键字和extends关键字来创建子类，并通过super关键字调用父类的构造函数和方法。ES6继承使用了基于原型的继承机制。
当一个子类继承一个父类时，子类会创建一个新的原型对象，并将父类的原型对象赋值给子类的原型对象的原型。这样子类就能够访问父类的方法和属性。
子类可以通过super关键字调用父类的构造函数。在子类的构造函数中使用super关键字时，会调用父类的构造函数，并将子类的实例作为this关键字传递给父类的构造函数，以初始化父类的属性。
ES6继承还可以通过在子类中定义新的方法来覆盖父类的方法。在子类中使用super关键字调用父类的方法时，会在父类的原型对象上查找对应的方法，并将子类的实例作为this关键字传递给父类的方法。
综上所述，ES6继承的原理是通过创建子类的原型对象，并将父类的原型对象赋值给子类的原型对象的原型，以实现子类对父类的继承和扩展。