在Ubuntu下，SocketCAN的错误处理机制主要涉及以下几个方面：
错误码：SocketCAN的错误码主要包括CAN错误码和Socket错误码。CAN错误码是CAN总线上发生的错误，例如接收到错误帧、传输错误等；而Socket错误码是Socket API返回的错误，例如连接失败、发送失败等。
错误处理函数：SocketCAN提供了一些处理错误的函数，如can_get_error()用于获取CAN总线上发生的错误，can_do_error()用于处理CAN错误，sock_strerror()用于获取Socket错误的描述信息等。
日志记录：SocketCAN支持将错误信息输出到日志文件中，可以通过设置日志级别和日志文件路径来记录错误信息，方便后续分析和调试。
错误回调函数：SocketCAN还支持注册错误回调函数，当发生错误时可以调用注册的回调函数进行处理，例如发送邮件通知管理员、重启程序等。
总的来说，SocketCAN的错误处理机制主要是通过错误码、错误处理函数、日志记录和错误回调函数来保证通信的可靠性和稳定性。开发者可以根据具体需求选择合适的错误处理方式来应对不同情况下的错误。