在Ubuntu上使用SFTP进行密钥认证，可以按照以下步骤操作：
首先，你需要在本地机器上生成一个SSH密钥对。如果你还没有SSH密钥对，可以使用以下命令生成：
ssh-keygen -t rsa -b 4096
这个命令会生成一个RSA密钥对，默认情况下会保存在~/.ssh/id_rsa（私钥）和~/.ssh/id_rsa.pub（公钥）。
接下来，你需要将生成的公钥复制到远程服务器的~/.ssh/authorized_keys文件中。你可以使用ssh-copy-id命令来完成这个任务：
ssh-copy-id user@remote_host
其中，user是你在远程服务器上的用户名，remote_host是远程服务器的地址。执行这个命令后，系统会提示你输入远程服务器的密码，输入正确密码后，公钥就会被添加到远程服务器的authorized_keys文件中。
为了确保SSH客户端使用密钥认证，你可以在本地机器的~/.ssh/config文件中进行配置。如果没有这个文件，可以创建一个：
touch ~/.ssh/config
nano ~/.ssh/config
然后在文件中添加以下内容：
Host remote_host
HostName remote_host_ip_or_domain
User user
IdentityFile ~/.ssh/id_rsa
其中，remote_host是你为远程服务器设置的别名，remote_host_ip_or_domain是远程服务器的IP地址或域名，user是你在远程服务器上的用户名，IdentityFile是你的私钥文件路径。
现在，你可以使用SFTP连接到远程服务器了。只需在终端中输入以下命令：
sftp remote_host
如果一切配置正确，你应该能够成功连接到远程服务器，并且不需要再次输入密码。
为了验证密钥认证是否成功，你可以尝试在连接时禁用密码认证。编辑远程服务器上的/etc/ssh/sshd_config文件：
sudo nano /etc/ssh/sshd_config
找到并修改以下行：
PasswordAuthentication no
然后重启SSH服务：
sudo systemctl restart sshd
再次尝试使用SFTP连接，这次应该会提示你输入私钥的密码（如果你设置了的话）。如果连接成功，说明密钥认证已经生效。
通过以上步骤，你就可以在Ubuntu上使用SFTP进行密钥认证了。