在Ubuntu Minimal系统中连接打印机，可以按照以下步骤进行：
1. 连接打印机
- 物理连接：使用USB线缆将打印机与计算机连接起来，确保USB线缆插入正确的接口。
2. 打开系统设置
- 点击屏幕左上角的“设置”图标，然后选择“设备”选项。
3. 添加打印机
- 在“设备”选项中，找到并点击“打印机”选项。
- 点击“添加打印机”按钮，系统会自动搜索附近的打印机。
4. 选择并安装打印机驱动
- 自动检测：大多数现代打印机可以被Ubuntu自动检测并安装驱动。如果系统没有自动检测到您的打印机，您可以尝试手动选择驱动程序。
- 手动安装：如果自动检测失败，您可以从打印机制造商的官方网站下载适用于Linux的驱动程序，并按照说明进行安装。
5. 配置打印机设置
- 在添加打印机后，根据实际需求进行设置，如默认的纸张大小、打印质量和双面打印等功能。
6. 测试打印
- 完成以上步骤后，进行一次测试打印来确认连接是否成功。
如果在安装或配置过程中遇到问题，可以查阅打印机制造商提供的文档，或在Ubuntu社区和论坛中寻求帮助。