在 Ubuntu 上运行 Autoware 时,请注意以下配置:
安装ROS:Autoware基于ROS(Robot Operating System)构建,因此首先需要安装ROS。对于Ubuntu 20.04,建议安装ROS Noetic。可以参考ROS Wiki中的安装指南。
安装Autoware:要在Ubuntu上安装Autoware,请按照Autoware的官方文档进行操作。这包括克隆Autoware仓库、安装依赖项并构建Autoware。
配置Autoware:在运行Autoware之前,需要设置一些参数,例如地图、路径规划和传感器配置。可以参考Autoware的官方文档了解如何配置Autoware。
运行Autoware:配置完成后,可以通过运行roslaunch autoware_launch autoware.launch
来启动Autoware。这将启动Autoware的所有功能模块。
使用Autoware:在Autoware启动后,可以使用rviz或者Autoware的Web界面来控制和监控Autoware的运行状态。可以参考Autoware的官方文档了解如何使用Autoware。
系统资源:Autoware是一个复杂的系统,可能需要大量的计算资源。确保你的计算机具有足够的内存和处理能力,以保证Autoware的正常运行。
网络连接:Autoware可能需要与其他系统(如传感器或其他车辆)进行通信。确保你的计算机连接到正确的网络,并且已经配置了正确的IP地址和端口。
数据记录和回放:在使用Autoware进行实际测试时,可能需要记录数据以便于分析和调试。Autoware提供了数据记录和回放的功能,可以参考Autoware的官方文档了解如何使用这些功能。
更新和维护:Autoware是一个持续发展的项目,可能会有新的功能和修复。定期更新Autoware以确保你的系统始终是最新的,并且可以利用最新的功能和修复。