ubuntu如何安装ros

要在Ubuntu上安装ROS，可以按照以下步骤进行操作：

1. 添加ROS软件源：打开终端，在终端中输入以下命令以添加ROS软件源到apt的sources.list中：

   $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 设置ROS密钥：在终端中输入以下命令以设置ROS密钥：

   $ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   

3. 更新软件包索引：在终端中输入以下命令以更新软件包索引：

   $ sudo apt update
   

4. 安装ROS：在终端中输入以下命令以安装ROS：

   • 安装完整版ROS（包含ROS核心、常用库和工具）：

     $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
     

   • 安装最小版ROS（只包含ROS核心，适用于定制安装）：

     $ sudo apt install ros-melodic-ros-base
     

5. 初始化rosdep：在终端中输入以下命令以初始化rosdep：

   $ sudo rosdep init
   $ rosdep update
   

6. 设置环境变量：在终端中输入以下命令以设置ROS环境变量：

   $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   $ source ~/.bashrc
   

现在，ROS已经成功安装在Ubuntu上了。你可以通过输入roscore命令来启动ROS核心，开始使用ROS。