配置Xenomai的步骤主要包括：
1. 安装Linux内核：首先需要安装一个支持实时性的Linux内核，例如RTAI或者PREEMPT-RT内核。
2. 下载Xenomai：从Xenomai的官方网站上下载最新版本的Xenomai。
3. 解压缩Xenomai源代码：将下载的Xenomai源代码解压缩到本地目录。
4. 配置编译选项：进入解压缩后的Xenomai源代码目录，执行`./configure`命令来配置编译选项。可以使用`--enable-smp`选项来启用多处理器支持。
5. 编译和安装：执行`make`命令来编译Xenomai，然后执行`make install`命令来安装Xenomai。
6. 配置实时性调度器：在Linux内核启动时，通过bootloader将实时性调度器加载到内核中。
7. 配置实时性应用程序：使用Xenomai提供的API和工具来编写和配置实时性应用程序，例如通过`xeno-config --skin=native --cflags`命令获取编译选项。
8. 编译和运行应用程序：使用Xenomai提供的编译工具，例如`xeno-config --skin=native --ldflags`获取链接选项，并使用这些选项来编译和链接实时性应用程序。然后可以通过执行生成的可执行文件来运行应用程序。
请注意，Xenomai的配置和使用可能会因个人需求和系统环境而有所不同，以上步骤仅作为参考。建议参考Xenomai的官方文档和指南来获取最新的配置步骤和详细说明。