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光线在图形学中可以简单地用向量来表示:r(t) = o +td, o表示光线的出发点,d表示光线的方向,通常是单位向量,r表示光线在t时刻的位置。
光线求交在图形学中有着非常重要的应用,比如Global Illumination,collision detect,更是Ray tracing算法的核心。
首先要提一下包围体的一些基本概念。
在计算机图形学与计算几何领域,一组物体的包围体就是将物体组合完全包容起来的一个封闭空间。将复杂物体封装在简单的包围体中,就可以提高几何运算的效率。通常简单的物体比较容易检查相互之间的重叠。
一组物体的包围体也是包含一个物体及周围相关环境的封闭空间,因此可以用它来表示一个非空、有限的单一物体。
AABB
AABB的全称是axis aligned bounding box,就是我们常常提到的包围盒子,这个盒子的边是平行于x/y/z轴的。 所有的2d和3d物体都是由点组成的,所以只要找出这些物体的最大值点和最小值点,那么就可以使用这两个点表示该物体的AABB包围盒了。
检测碰撞的时候我们只需要检测这些物体的AABB(即他们的最大值点和最小值点)是否相交,就可以判断是否碰撞了。因为AABB总是与坐标轴平行,不能在旋转物体时简单地旋转AABB,而是应该在每一帧都重新计算。如果知道每个对象的内容,这个计算就不算困难,也不会降低游戏的速度。然而,还面临着精度的问题。
k-DOP
DOP是Discrete orientation polyhedron的缩写,指的是离散方向多面体,是一般化的 AABB。DOP 是一个包含物体的二维空间的凸多边形或者三维空间的凸多面体,它是一组无限远的定向平面移动到与物体相交而得到,于是 DOP 就是这些平面相交平面所生成的凸多面体。三维图形中构建 DOP 的流行方法有从 6 个按照坐标轴排列的平面得到的按坐标轴排列的包围盒,以及 10 (竖直边上取斜面)、18(所有边取斜面)或者 26 个平面(所有边及定点上取斜面)得到的斜面包围盒。从 k 个平面构建的 DOP 称为 k-DOP;但是由于一些表面可能会缩减到一条边或者一个定点,所以实际的表面数目可能会少于 k。 凸包是包容物体的最小凸体。如果物体是有限个点的集合,那么凸包就是一个多面体,实际上它是包容多面体的最小立体。
Bounding Sphere
包围球是一个包容物体的球面。在二维图形中,这是一个圆,包围球就用圆心及半径进行表示。包围球的碰撞检测速度非常快:当两个球心距离不超过半径之和时就会相交。这样包围球就可以用于物体可以向任意方向移动的场合。
包围球的创建有很多种,有着各自的质量和速度的权衡(人生就是一场Trade Off 啊!).最快的方式就是创建一个AABB,找到中心,然后以对角线为直径画一个球就可以了.然而这种方式找到的球并不是最合适的,一种改进的方法是还将AABB的中心当作球心,然后遍历整个模型的顶点,找到离球心最远的顶点(计算的时候用半径的平方来比较可提高运算速度),那这个球就是最合适的Bounding Sphere 了.
OBB
方向包围盒(Oriented bounding box),简称OBB。方向包围盒类似于AABB,但是具有方向性、可以旋转,AABB不能旋转.
碰撞判定条件:两个多边形在所有轴上的投影都发生重叠,则判定为碰撞;否则,没有发生碰撞。
OBB这种方法是根据物体本身的几何形状来决定盒子的大小和方向,盒子无须和坐标轴垂直。这样就可以选择最合适的最紧凑的包容盒子。OBB盒子的生成比较复杂。一般是考虑物体所有的顶点在空间的分布,通过一定的算法找到最好的方向(OBB盒子的几个轴).
空间中的一个球只需要一个点和一个半径值就可以定义了,用隐式的方法定义为:
||x-c||=r
p表示球体上面的点,只要把x=r(t)带入,求解即可得交点。具体的运算过程如下(令v=o-c)。
若根号内为负数,即相交不发生。另外,由于这里只需要取最近的交点,因此正负号只需取负号。
对于其他的类似的二次曲面,比如圆柱,圆锥,圆环,求解的方式和圆球的类似,都很直接。首先是写出二次曲面的隐式表达式,然后将光线的表达式带入,最后求解,通过方程的根的情况来判断相交的情况。
优化
上面的算法只是最粗暴的算法,很多情况下有些计算不是必要的,有很多优化的空间。
首先我们计算一个向量 l = c - o,o是光线的出发点。
第一个判断是求出l的长度,和球的半径相比,如果有 l^2<r^2 ,则光线的源头就在球体内部,光线肯定和球体相交,如最右边的图否则再进行第二次判断.
计算 l 和 d 的点乘, s = ld ,若s<0,则说明球体在光线的后面,肯定不相交,如中间图。
接下来还要进行一次判断,通过求解 m^2 = l^2 - s^2(Pythagorean theorem),得到球心到直线的垂直距离,若m^2>r^2, 光线不与球相交,否则光线与球相交,这种情况下再求解交点。
交点的求解还需要一点功夫。首先计算 q^2 = r^2-m^2,这里q>=0,再计算t1=s-q,t2=s+q,带入光线的方程,得到光线和球相交远近端的位置。
伪代码
优化了的算法将计算尽量推迟,算是Lazy Evaluation 策略,免去了很多不必要的计算。
平面在空间几何中可以用一个向量(法向量)和平面中的一点P0来表示。
平面就是满足下式的点集:n.(P-P0)= 0
得到:n.P=d; d=n.P0;
给定射线r(t) = o +td,平面方程为n.p+d=0,将p(t)带入到平面方程,最后求得t:
t = (-d-(n.p0))/(n.d)
光线与Box相交 Ray/Box Intersection
这里的Box用OBB来代替。需要求的的结果还是t,光线运行的距离。
这里将OBB看作是由三个夹板(slab)组成的Box, 问题就转化为求解光线和OBB的每个面的的t值的问题。对于每一组夹层,光线都可以得到两个t值,tmin和tmax,计算下面的式子:
上图表示的是二维的情况。
接下来是见证奇迹的时刻:如果tmin<tmax,那么光线和OBB相交,反之,不相交,不相信的画看上面的图。
伪代码如下:
ac是是OBB的中心,au,av,aw分别是三组面的法向量。
最先想到的是 首先判断射线是否与三角形所在的平面相交,如果相交,再判断交点是否在三角形内。
判断射线是否与平面相交
判断点是否在三角形内
但是,上面的方法效率并不很高,因为需要一个额外的计算,那就是计算出三角形所在的平面,而下面要介绍的方法则可以省去这个计算。
首先要介绍的三角形的重心坐标。
在三角形情形中,重心坐标也叫面积坐标,因为 P 点关于三角形 ABC 的重心坐标和三角形 PBC, PCA 及 PAB 的(有向)面积成比例,为,则P的重心坐标就是.
三角行中的一点,隐式表达式为:
这里的u,v,(1-u-v)其实就是重心坐标。
还是和前面一样,将光线的表达式带入
写成矩阵的形式,最左边的矩阵记为M。
求解这个线性方程组,就可以得到t,u,v。记e1 =p1-p0, e2=p2-p0 , s=o-p0.由于克莱默法则得到:
由行列式的定义知:det(a,b,c)=|a,b,c|=-(axc).b=-(cxb).a.
记q = dxe,r=sxe,式子可以化为:
到这里,就可以求t,u,v了。
之所以在计算中用了很多中间量,是因为这样可以加速运算。
最后给出伪代码.
第四行求的a是M的行列式。第五行是判断行列式不能为0.
包围体 - http://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%8C%85%E5%9B%B4%E4%BD%93
码农干货系列【1】--方向包围盒(OBB)碰撞检测 - http://www.cnblogs.com/iamzhanglei/archive/2012/06/07/2539751.html
wiki重心坐标 - http://zh.wikipedia.org/wiki/%E9%87%8D%E5%BF%83%E5%9D%90%E6%A0%87
Real time rendering 3rd
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