ROS2和ROS1启动launch的示例分析

# ROS2和ROS1启动launch的示例分析

## 一、ROS1的launch文件示例

ROS1使用XML格式的launch文件，典型结构如下：

```xml
<launch>
    <node pkg="turtlesim" 
          type="turtlesim_node" 
          name="sim" 
          output="screen"/>
          
    <node pkg="turtlesim" 
          type="turtle_teleop_key" 
          name="teleop" 
          output="screen"/>
</launch>

特点分析： 1. XML语法：采用嵌套标签结构 2. 节点定义：通过<node>标签声明 3. 参数配置：直接在标签属性中设置 4. 执行方式：通过roslaunch命令启动

二、ROS2的launch文件示例

ROS2支持Python编写的launch文件，示例如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim',
            output='screen'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            executable='turtle_teleop_key',
            name='teleop',
            output='screen'
        )
    ])

特点分析： 1. Python脚本：利用编程语言的灵活性 2. 模块化设计：通过函数返回LaunchDescription对象 3. 参数处理：支持动态参数配置 4. 执行方式：通过ros2 launch命令启动

三、核心差异对比

四、迁移建议

1. 简单场景：直接重写为Python格式
2. 复杂逻辑：利用Python的条件/循环语句重构
3. 参数处理：改用ROS2的参数声明机制
4. 测试验证：注意ROS2节点生命周期变化

五、总结

ROS2的launch系统通过Python实现带来了更强的灵活性和可编程性，虽然学习曲线较陡峭，但为复杂系统部署提供了更强大的支持。建议新项目直接采用ROS2方案，既有ROS1系统可根据实际需求逐步迁移。 “`

（全文约560字）