如何通过python socket通信+mjpg实现树莓派视频小车

小编给大家分享一下如何通过python socket通信+mjpg实现树莓派视频小车，相信大部分人都还不怎么了解，因此分享这篇文章给大家参考一下，希望大家阅读完这篇文章后大有收获，下面让我们一起去了解一下吧！

所需材料：树莓派2B或者2B以上，L2985n驱动板，若干排线，电池及电池盒，usb无线网卡（免驱动），usb摄像头（免驱动）。

所需环境：raspberry-gpio-python,以及安装mjpg-streamer及所需的环境。（这里就不多说了，等日后博主有时间增加这些环境的配置内容）

好了接下来开始我们的行动。

首先，开始我们先用4根母对母杜邦线分别连接L2985n的IN1,IN2,IN3,IN4然后对上树莓派的GPIO接口11，12，13，15。（IN1=12,IN2=11,IN3=13,IN4=15）

IN1,IN2控制的是OUT1,OUT2的马达

IN3,IN4控制的是OUT3,OUT4的马达

（注意，马达接线要左边的与左边的交叉相接，即左前轮和左后轮交叉相接。以此类推右边也是如此。）

树莓派PIN脚图借鉴下树莓派实验室的。（由于博主懒，详细的接线方法没上图。）

接线完毕后，通过网络上的方法用ssh 进入到树莓派

输入命令:sudo nano start.py (将服务端代码复制上去)

然后Ctrl+x再输入Y加回车即可。

输入命令:sudo python start.py (即可运行！)

附下小车服务端控制代码：

###########################################
#Writer: Joker                            #
#Time: 2017.6.25                          #
###########################################
# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
from socket import *
import time
def t_init():
  GPIO.setmode(GPIO.BOARD)     
  GPIO.setwarnings(False)     
  GPIO.setup(11,GPIO.OUT)    
  GPIO.setup(12,GPIO.OUT)     
  GPIO.setup(13,GPIO.OUT)     
  GPIO.setup(15,GPIO.OUT)
def t_stop():     
  GPIO.output(11, False)     
  GPIO.output(12, False)     
  GPIO.output(13, False)     
  GPIO.output(13, False)     
  GPIO.output(15, False)
  time.sleep(1)
  GPIO.cleanup()
def t_up():     
  t_init()     
  GPIO.output(11, True)    
  GPIO.output(12, False)    
  GPIO.output(13, True)     
  GPIO.output(15, False)     
  time.sleep(1)     
  GPIO.cleanup()
def t_down():
  t_init()     
  GPIO.output(11, False)     
  GPIO.output(12, True)    
  GPIO.output(13, False)    
  GPIO.output(15, True)    
  time.sleep(1)     
  GPIO.cleanup()
def t_right():     
  t_init()     
  GPIO.output(11, False)     
  GPIO.output(12, True)     
  GPIO.output(13, True)  
  GPIO.output(15, False)     
  time.sleep(1)     
  GPIO.cleanup()
def t_left():
  t_init()
  GPIO.output(11, True)
  GPIO.output(12, False)
  GPIO.output(13, False)
  GPIO.output(15, True)
  time.sleep(1)
  GPIO.cleanup()
def commands (cmd):
  if cmd == 'd':     
    t_down()
  elif cmd == 's':   
    t_stop()
  elif cmd == 'u':   
    t_up()
  elif cmd == 'l':     
    t_left()
  elif cmd == 'r':
    t_right()
while 1:
    conn, addr = s.accept()
    print ('Connected by:', addr)
    while 1:
            command= conn.recv(20).replace('\n','')
            if command == 'g':
              conn.close
              break
            elif not command:break
            print a
            commands(a)
    conn.close()
conn.close()
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