Ubuntu16.04如何安装ROS kinetic

1. 简介

ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，广泛应用于机器人开发和研究领域。ROS提供了丰富的工具和库，帮助开发者快速构建和测试机器人应用。本文将详细介绍如何在Ubuntu 16.04系统上安装ROS Kinetic版本。

2. 系统要求

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统: Ubuntu 16.04 LTS (Xenial Xerus)
• 内存: 至少2GB RAM
• 磁盘空间: 至少10GB可用空间

3. 设置软件源

在安装ROS之前，需要确保您的系统能够访问ROS的官方软件源。请按照以下步骤操作：

1. 打开终端（Ctrl+Alt+T）。
2. 输入以下命令以添加ROS的官方软件源：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1. 添加ROS的密钥以确保软件包的安全性：

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1. 更新软件包列表：

   sudo apt-get update

4. 安装ROS Kinetic

在设置好软件源后，可以开始安装ROS Kinetic。以下是安装步骤：

1. 安装完整版的ROS Kinetic（包括ROS、rqt、rviz、机器人通用库等）：

   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果您只需要基本功能，可以选择安装ros-kinetic-desktop：

   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

1. 安装完成后，初始化rosdep。rosdep是ROS的一个工具，用于安装系统依赖项：

   sudo rosdep init
   rosdep update

1. 设置环境变量，以便在每次启动终端时自动加载ROS环境：

   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

5. 安装依赖工具

为了更方便地使用ROS，建议安装一些常用的工具和依赖项：

1. 安装rosinstall，这是一个用于安装ROS包的便捷工具：

   sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1. 安装catkin工具，用于构建和管理ROS工作空间：

   sudo apt-get install python-catkin-tools

6. 创建ROS工作空间

在开始开发ROS应用之前，通常需要创建一个工作空间。以下是创建ROS工作空间的步骤：

1. 创建一个目录作为工作空间：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/

1. 初始化工作空间：

   catkin init

1. 构建工作空间：

   catkin build

1. 设置环境变量，以便在每次启动终端时自动加载工作空间：

   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

7. 测试安装

为了确保ROS安装成功，可以运行一个简单的测试程序：

1. 启动ROS核心服务：

   roscore

1. 打开一个新的终端窗口，运行以下命令启动一个简单的turtlesim仿真器：

   rosrun turtlesim turtlesim_node

1. 在另一个终端窗口中，运行以下命令控制乌龟移动：

   rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果一切正常，您应该能够通过键盘控制乌龟的移动。

8. 常见问题及解决方案

8.1 rosdep init失败

如果在运行sudo rosdep init时遇到错误，可能是由于网络问题或权限问题。可以尝试以下解决方案：

1. 确保网络连接正常。
2. 检查/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件是否存在，如果存在，可以手动删除后重新运行sudo rosdep init。

8.2 rosdep update失败

rosdep update失败通常是由于网络问题导致的。可以尝试以下解决方案：

1. 使用代理服务器。
2. 手动下载rosdep的配置文件并放置到正确的位置。

8.3 环境变量未正确设置

如果在运行ROS命令时遇到command not found错误，可能是环境变量未正确设置。可以手动运行以下命令加载ROS环境：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

9. 结论

通过以上步骤，您应该已经成功在Ubuntu 16.04系统上安装了ROS Kinetic。现在，您可以开始探索ROS的强大功能，开发自己的机器人应用。如果在安装过程中遇到任何问题，可以参考ROS官方文档或社区论坛获取帮助。

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参考资料: - ROS官方文档 - ROS社区论坛