matlab三维路径规划的方法是什么

发布时间:2022-01-14 10:17:34 作者:iii
来源:亿速云 阅读:494

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%% 清空环境      
   
clc
clear
matlab三维路径规划的方法是什么  
%% 数据初始化      
   
%下载数据      
   
load  HeightData HeightData

   
%网格划分
LevelGrid=10;
PortGrid=21;

   
%起点终点网格点 
starty=10;starth=4;
endy=8;endh=5;
m=1;
%算法参数
PopNumber=10;         %种群个数
BestFitness=[];    %最佳个体

   
%初始信息素
pheromone=ones(21,21,21);

   
%% 初始搜索路径
[path,pheromone]=searchpath(PopNumber,LevelGrid,PortGrid,pheromone, ...
    HeightData,starty,starth,endy,endh); 
fitness=CacuFit(path);                          %适应度计算
[bestfitness,bestindex]=min(fitness);           %最佳适应度
bestpath=path(bestindex,:);                     %最佳路径
BestFitness=[BestFitness;bestfitness];          %适应度值记录
 
%% 信息素更新
rou=0.2;
cfit=100/bestfitness;
for i=2:PortGrid-1
    pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))= ...
        (1-rou)*pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))+rou*cfit;
end
    
%% 循环寻找最优路径
for kk=1:100
     
    %% 路径搜索
    [path,pheromone]=searchpath(PopNumber,LevelGrid,PortGrid,...
        pheromone,HeightData,starty,starth,endy,endh); 
    
    %% 适应度值计算更新
    fitness=CacuFit(path);                               
    [newbestfitness,newbestindex]=min(fitness);     
    if newbestfitness<bestfitness
        bestfitness=newbestfitness;
        bestpath=path(newbestindex,:);
    end 
    BestFitness=[BestFitness;bestfitness];
    
    %% 更新信息素
    cfit=100/bestfitness;
    for i=2:PortGrid-1
        pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))=(1-rou)* ...
            pheromone(i,bestpath(i*2-1),bestpath(i*2))+rou*cfit;
    end
 
end

   
%% 最佳路径
for i=1:21
    a(i,1)=bestpath(i*2-1);
    a(i,2)=bestpath(i*2);
end
figure(1)
x=1:21;
y=1:21;
[x1,y1]=meshgrid(x,y);
mesh(x1,y1,HeightData)
axis([1,21,1,21,0,2000])
hold on
k=1:21;
plot3(k(1)',a(1,1)',a(1,2)'*200,'--o','LineWidth',2,...
                       'MarkerEdgeColor','k',...
                       'MarkerFaceColor','g',...
                       'MarkerSize',10)
plot3(k(21)',a(21,1)',a(21,2)'*200,'--o','LineWidth',2,...
                       'MarkerEdgeColor','k',...
                       'MarkerFaceColor','g',...
                       'MarkerSize',10)
                   text(k(1)',a(1,1)',a(1,2)'*200,'S');
text(k(21)',a(21,1)',a(21,2)'*200,'T');
xlabel('km','fontsize',12);
ylabel('km','fontsize',12);
zlabel('m','fontsize',12);
title('三维路径规划空间','fontsize',12)
set(gcf, 'Renderer', 'ZBuffer')
hold on
plot3(k',a(:,1)',a(:,2)'*200,'--o')
matlab三维路径规划的方法是什么  
%% 适应度变化      
   
figure(2)
plot(BestFitness)
title('最佳个体适应度变化趋势')
xlabel('迭代次数')
ylabel('适应度值')
matlab三维路径规划的方法是什么    

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