docker安装ros2的详细步骤是什么

发布时间：2021-12-04 11:08:25 作者：柒染
来源：亿速云阅读：334

# Docker安装ROS2的详细步骤是什么

ROS2（Robot Operating System 2）是机器人开发的重要框架，而Docker可以解决环境依赖问题。本文将详细介绍通过Docker安装ROS2的完整流程。

## 一、准备工作

### 1. 系统要求
- 支持的操作系统：Ubuntu 20.04/22.04（推荐），其他Linux发行版需测试兼容性
- Docker版本：20.10.12或更高
- 硬件：至少2GB内存，建议4GB以上

### 2. 安装Docker
若未安装Docker，执行以下命令：

```bash
# 卸载旧版本
sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc

# 安装依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg lsb-release

# 添加Docker官方GPG密钥
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

# 设置仓库
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

# 安装Docker引擎
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin

# 验证安装
sudo docker run hello-world

二、获取ROS2 Docker镜像

官方提供预构建镜像，按需选择：

# 查看可用标签
docker search ros

# 拉取镜像（以Humble为例）
docker pull osrf/ros:humble-desktop-full

常用镜像版本： - humble-desktop：基础桌面版 - humble-desktop-full：完整桌面版（推荐） - rolling：滚动更新版

三、运行ROS2容器

1. 基本启动命令

docker run -it --rm \
  --name ros2_container \
  osrf/ros:humble-desktop-full \
  /bin/bash

2. 推荐带GUI支持的启动方式

xhost +local:docker  # 允许本地X11连接

docker run -it --rm \
  --name ros2_humble \
  --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  --volume="$HOME/ros2_ws:/root/ros2_ws" \  # 挂载工作空间
  osrf/ros:humble-desktop-full \
  rqt  # 直接启动GUI工具

关键参数说明： - --env：传递显示环境变量 - --volume：挂载X11套接字和持久化工作目录 - --device：如需使用USB设备需添加此参数

四、验证安装

在容器内执行：

# 新终端进入容器
docker exec -it ros2_humble bash

# 验证ROS2环境
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker  # 发布节点
ros2 run demo_nodes_py listener  # 订阅节点

五、开发环境配置

1. 创建持久化工作空间

# 主机上创建目录
mkdir -p ~/ros2_ws/src

# 启动容器时挂载（见前文启动命令）

2. 构建自定义包

# 在容器内
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

六、常见问题解决

1. GUI应用无法显示

确认已执行xhost +local:docker
检查DISPLAY环境变量是否正确传递

2. 权限问题

解决方法：

# 将用户加入docker组
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker  # 刷新组权限

3. 时区设置

启动时添加参数：

-e TZ=Asia/Shanghai \
-v /etc/localtime:/etc/localtime:ro \

七、进阶使用

1. 使用docker-compose

创建docker-compose.yml：

version: '3'
services:
  ros2:
    image: osrf/ros:humble-desktop-full
    environment:
      - DISPLAY=$DISPLAY
      - QT_X11_NO_MITSHM=1
    volumes:
      - /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
      - ./ros2_ws:/root/ros2_ws
    network_mode: host

2. 自定义Dockerfile

FROM osrf/ros:humble-desktop-full

# 安装额外工具
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    python3-pip \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 设置工作目录
WORKDIR /root/ros2_ws

结语

通过Docker安装ROS2可以避免污染主机环境，特别适合： - 快速体验不同ROS2版本 - 团队统一开发环境 - CI/CD自动化测试

建议将常用配置写成脚本或docker-compose文件，提高工作效率。 “`