Ubuntu16.04怎么安装3D动态模拟器Gazebo

发布时间：2022-01-25 14:45:13 作者：iii
来源：亿速云阅读：297

# Ubuntu16.04怎么安装3D动态模拟器Gazebo

## 一、Gazebo简介

Gazebo是一款开源的3D动态模拟器，广泛应用于机器人仿真领域。它能够高效地模拟复杂环境中的机器人行为，支持物理引擎、传感器模型和用户交互功能。与ROS（Robot Operating System）深度集成，是机器人开发者的重要工具。

## 二、安装前的准备工作

### 1. 系统要求
- **操作系统**：Ubuntu 16.04 Xenial Xerus（推荐64位版本）
- **硬件配置**：
  - 至少4GB内存（复杂仿真建议8GB以上）
  - 支持OpenGL 3.3的显卡（如NVIDIA/AMD独立显卡）

### 2. 更新系统软件包
在安装前，建议先更新系统：
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

3. 安装依赖项

Gazebo需要以下基础依赖：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

三、安装Gazebo的三种方法

方法1：通过APT仓库安装（推荐）

这是最简单的安装方式，适合大多数用户：

添加Gazebo官方仓库：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

添加密钥：

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

安装Gazebo9（Ubuntu16.04默认版本）：

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev

方法2：从源码编译安装

适合需要自定义功能的高级用户：

安装依赖项：

sudo apt-get install libboost-all-dev libtinyxml2-dev libogre-1.9-dev

下载源码（以Gazebo9为例）：

mkdir ~/gazebo_src
cd ~/gazebo_src
wget https://github.com/osrf/gazebo/archive/gazebo9_9.0.0.tar.gz
tar -xvf gazebo9_9.0.0.tar.gz

编译安装：

cd gazebo-gazebo9_9.0.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

方法3：通过ROS安装

如果已安装ROS Kinetic，可直接：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs

四、验证安装

启动Gazebo：

gazebo

首次启动会自动下载模型文件（约200MB），需保持网络通畅。

检查版本：

gazebo --version

正常应显示类似：Gazebo multi-robot simulator, version 9.0.0

五、常见问题解决

1. 启动黑屏问题

可能是显卡驱动问题，尝试：

sudo apt-get install mesa-utils
glxinfo | grep "OpenGL version"

如果显示版本低于3.3，需更新显卡驱动。

2. 模型下载失败

手动下载模型包：

mkdir -p ~/.gazebo/models
wget -P /tmp http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i /tmp/gazebo_models.txt -P ~/.gazebo/models

3. 物理引擎错误

更换物理引擎：

sudo apt-get install bullet-physics

六、基本使用示例

1. 加载PR2机器人模型

gazebo /usr/share/gazebo-9/worlds/robots.world

2. 通过命令行插入模型

在GUI中点击Insert标签，或使用：

rosservice call /gazebo/spawn_urdf_model '{model_name: my_robot, model_xml: ...}'

七、卸载方法

如需卸载：

sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

八、学习资源推荐

官方文档：http://gazebosim.org/docs
ROS教程：http://wiki.ros.org/gazebo_ros_pkgs
示例仓库：https://github.com/osrf/gazebo_models

提示：Ubuntu16.04将于2024年停止维护，建议新用户考虑Ubuntu20.04+Gazebo11的组合获得更好支持。 “`

这篇文章提供了完整的安装指南，包含多种安装方式、验证方法和故障排除，适合不同需求的用户。如需调整内容细节或补充特定场景的说明，可以进一步修改。