Xenomai是一个实时扩展的Linux内核，提供了一种运行在Linux系统上的实时环境。它的组成结构主要包括以下几个部分：
核心内核模块：Xenomai的核心是一个内核模块，它被插入到Linux内核中，与Linux内核紧密集成，通过修改Linux内核的调度器和中断处理机制，实现了实时性能的提升。
Cobalt：Cobalt是Xenomai的实时核心，它实现了一套独立的实时调度器和中断处理机制，与Linux内核的调度器和中断处理机制相互协作。Cobalt的设计目标是提供低延迟和可预测性的实时执行环境。
Native API：Xenomai提供了一套本地的应用程序接口（Native API），允许开发者直接在Cobalt内核中编写实时应用程序。Native API提供了实时任务管理、同步原语、消息传递、中断处理等功能。
POSIX API：除了本地API外，Xenomai还提供了一套POSIX兼容的应用程序接口（POSIX API），使得开发者可以使用标准的POSIX接口编写实时应用程序。POSIX API通过将POSIX调用转发给Cobalt内核，实现了对Linux内核的实时扩展。
驱动程序：Xenomai允许开发者以模块化的方式将硬件驱动程序集成到实时环境中。这些驱动程序在Cobalt内核中执行，可以与实时任务进行协作，提供实时性能。
总的来说，Xenomai的组成结构包括核心内核模块、Cobalt实时核心、本地API、POSIX API和驱动程序。它们相互协作，提供了实时性能和可预测性的运行环境，使得开发者能够在Linux系统上开发实时应用程序。