将云服务器的公网IP映射到内网的方法有以下几种：
使用内网穿透工具：使用内网穿透工具可以将云服务器的公网IP映射到内网中，使得内网中的设备可以通过云服务器的公网IP访问到内网设备。常见的内网穿透工具有frp、ngrok等。
配置端口映射：在云服务器的路由器或防火墙上配置端口映射规则，将公网IP的某个端口映射到内网设备的对应端口上。这样，通过访问云服务器的公网IP和对应的映射端口，即可访问到内网设备。
虚拟专用网络连接：建立虚拟专用网络连接可以将云服务器和内网设备连接在同一个虚拟网络中，从而实现内网访问。通常需要在云服务器和内网设备上分别配置虚拟专用网络客户端和服务端，并建立虚拟专用网络隧道。
使用VPC网络：如果云服务器和内网设备都在同一个云服务提供商的虚拟私有云（VPC）网络中，可以通过VPC网络的功能进行内网访问。根据具体的云服务提供商和VPC网络的设置，可以通过路由表、网络ACL、安全组等方式实现内网访问。
需要根据具体的网络环境和需求选择合适的方法进行云服务器IP映射到内网的操作。