Autoware 是一个用于自动驾驶汽车的开源软件平台,它基于 ROS(Robot Operating System)构建
sudo apt-get install libboost-all-dev libtbb-dev
multithread_example
。在终端中运行以下命令:cd ~/Autoware/ros/src
catkin_create_pkg multithread_example roscpp std_msgs
multithread_example
包中,创建一个名为 multithread_node.cpp
的文件。在这个文件中,我们将编写一个简单的多线程节点。以下是一个示例代码:#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include<boost/thread.hpp>
void publisherThread(ros::Publisher pub) {
ros::Rate rate(10);
while (ros::ok()) {
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello from thread!";
pub.publish(msg);
rate.sleep();
}
}
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "multithread_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("multithread_topic", 10);
boost::thread thread(publisherThread, pub);
ros::spin();
return 0;
}
multithread_example
包的 CMakeLists.txt 文件中,添加以下内容:add_executable(multithread_node src/multithread_node.cpp)
target_link_libraries(multithread_node ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(multithread_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
在 package.xml 文件中,添加以下内容:
<depend>roscpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<depend>boost</depend>
cd ~/Autoware/ros
catkin_make
然后,运行新创建的多线程节点:
source devel/setup.bash
rosrun multithread_example multithread_node
现在,你应该能看到节点在 “multithread_topic” 主题上发布消息。你可以使用 rostopic echo /multithread_topic
命令查看这些消息。
这只是一个简单的示例,展示了如何在 Autoware 中实现多线程处理。你可以根据你的需求修改这个示例,以实现更复杂的多线程功能。