FreeRTOS 是一个实时操作系统，用于在嵌入式系统上运行 C 和 C++ 代码。为了优化 FreeRTOS 中的任务执行，您可以采取以下策略：
选择合适的调度策略：FreeRTOS 支持多种调度策略，如先进先出（FIFO）、优先级调度（PRIO）等。根据您的应用需求选择合适的调度策略。
合理设置任务优先级：为每个任务分配适当的优先级，确保高优先级任务能够及时执行。但请注意，优先级越高，任务切换的开销越大，因此要权衡优先级和任务切换开销。
使用任务通知：利用 FreeRTOS 的任务通知功能，让一个任务在特定事件发生时通知另一个任务。这样可以减少任务之间的轮询和阻塞，提高执行效率。
减少任务堆栈大小：任务堆栈是用于存储任务上下文的数据结构。合理设置任务堆栈大小，避免堆栈溢出或浪费内存。可以使用 FreeRTOS 的堆栈检查工具来验证堆栈使用情况。
优化任务函数代码：编写高效的 C++ 代码，减少计算量和内存操作。避免在任务函数中使用阻塞性操作，如 I/O 操作、信号量等待等。如果必须使用这些操作，请考虑使用异步版本或将其放在单独的任务中执行。
使用内存池：内存池是一种内存管理技术，可以减少内存分配和释放的开销。在 FreeRTOS 中，可以使用内存池来管理任务所需的内存资源。
优化队列和信号量：合理配置和使用队列和信号量，避免不必要的等待和阻塞。使用 FreeRTOS 的流量控制功能，防止任务过载。
使用硬件加速：如果您的嵌入式系统支持硬件加速功能（如 DSP、DMA 等），可以利用这些功能来提高任务执行效率。
分析和优化性能：使用 FreeRTOS 提供的性能分析工具（如 X-Ray、Profiler 等）来分析任务执行情况，找出性能瓶颈并进行优化。
考虑使用实时操作系统（RTOS）内核：如果您的应用对实时性要求非常高，可以考虑使用其他实时操作系统内核，如 NuttX、Zephyr 等，它们可能提供更好的性能和更丰富的功能。