ZooKeeper通过心跳机制来检测节点的失效和恢复。每个节点都会定时向ZooKeeper发送心跳，如果ZooKeeper在一定时间内没有收到该节点的心跳，则会将该节点标记为失效。一旦节点失效，ZooKeeper会触发Watcher事件通知客户端，让客户端知道该节点已经失效。
当失效节点恢复后，它会重新发送心跳给ZooKeeper，ZooKeeper会将该节点标记为恢复。再次触发Watcher事件通知客户端，让客户端知道该节点已经恢复。客户端可以根据需要重新连接到恢复的节点，以维护数据的一致性和可用性。