在Ubuntu系统中，您可以使用timeout命令来设置Telnet连接的超时时间。timeout命令允许您为其他命令指定一个运行时间的限制。如果您没有安装timeout，可以通过以下命令安装：
sudo apt-get update
sudo apt-get install coreutils
安装完成后，您可以使用timeout命令来启动Telnet连接，并设置超时时间（以秒为单位）。例如，如果您想要设置超时时间为10秒，可以这样操作：
timeout 10s telnet example.com 23
这将尝试连接到example.com的23端口（Telnet的标准端口），如果连接在10秒内没有建立，timeout命令将终止Telnet进程。
请注意，timeout命令是在Linux内核2.6.24及更高版本中引入的，因此您的系统应该支持这个命令。如果您使用的是非常旧的Ubuntu版本，可能需要更新系统或使用其他方法来设置超时。