要优化C#中卡尔曼滤波算法的性能，可以考虑以下几点：
使用高效的数据结构：在C#中，可以使用数组或者List等高效的数据结构存储滤波器的状态和参数，避免使用过于复杂的数据结构导致性能下降。
优化算法实现：对卡尔曼滤波算法的实现进行优化，可以考虑使用并行计算或者优化数值计算的方法，提高算法的执行效率。
减少不必要的计算：在实际应用中，可以通过调整滤波器的参数或者更新频率，减少不必要的计算，从而提高性能。
使用硬件加速：可以考虑使用GPU加速或者其他硬件加速技术，将计算任务分配到多个计算单元上，提高计算速度。
使用库函数：可以考虑使用C#中现有的数学库函数或者开源库函数，如Math.Net Numerics等，来实现卡尔曼滤波算法，提高性能和稳定性。
通过以上方法的综合应用，可以有效优化C#中卡尔曼滤波算法的性能，提高其在实际应用中的效率和精度。