在CentOS上实现Jenkins的远程访问可以通过以下步骤完成：
首先，你需要在CentOS系统上安装Jenkins。可以参考Jenkins官方文档进行安装。
安装完成后，Jenkins默认会在本地端口8080上运行。在局域网内，你可以通过输入服务器的IP地址加上端口号8080来访问Jenkins的Web界面。例如：http://192.168.1.100:8080。输入初始管理员密码即可登录。
为了实现远程访问，可以使用cpolar工具进行内网穿透。首先，从cpolar官网下载并安装cpolar脚本。
安装步骤如下：
curl -L https://www.cpolar.com/static/downloads/install-release-cpolar.sh | sudo bash
sudo systemctl enable cpolar
sudo systemctl start cpolar
安装并启动cpolar后，在Jenkins的Web界面中，进入“隧道管理”并创建一个新的隧道。选择HTTP协议，本地地址为Jenkins的端口8080，域名类型选择随机域名。
创建隧道后，你会得到一个公网地址。你可以通过这个公网地址从外部网络访问Jenkins。如果需要固定公网地址，可以在cpolar官网配置二级子域名。
为了提高安全性，建议采取以下措施：
通过以上步骤，你可以在CentOS上成功配置Jenkins以实现远程访问，并确保其安全性。