在实时系统中，C#可以使用CANopen协议来实现实时通信和控制，具体应用包括：
实时数据采集和监控：CANopen协议可以用于实时采集传感器和执行器的数据，并监控系统状态，实时反馈系统运行状态。
实时控制：CANopen协议可以用于实时控制系统的执行器，比如控制电机、阀门等，实现实时响应和调节系统输出。
实时通信：CANopen协议提供了实时的数据传输机制，可以在微秒级别完成数据传输，满足实时系统对通信速度的要求。
实时调试和诊断：CANopen协议提供了丰富的调试和诊断功能，可以帮助实时系统快速定位问题并进行修复。
总的来说，CANopen协议在实时系统中的应用可以提高系统的稳定性、可靠性和实时性，帮助实时系统更好地完成任务。