树莓派怎么控制SG90舵机

发布时间:2021-11-19 19:16:36 作者:柒染
来源:亿速云 阅读:421

今天就跟大家聊聊有关树莓派怎么控制SG90舵机,可能很多人都不太了解,为了让大家更加了解,小编给大家总结了以下内容,希望大家根据这篇文章可以有所收获。

SG90一共三根线,红线接5V电源,棕线GND。黄线为数据控制线,该线接到GPIO上,这里我们是BCM模式的GPIO17

    SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差1000倍呢!也就是说最多1秒钟内可以转动50次,但是考虑到每次转动还要耗时,所以实际达不到50次。PWM控制信号周期20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90度,范围180度(3度左右偏差),当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度),我们直接用python的GPIO提供的PWM控制。脉宽0.5ms-2.5ms对应的占空比为2.5% - 12.5% .  理论上,10%的空间可以提供180度的线性分割。

下面的代码可以看到舵机不停的从0度转到180度,再转回来到0度。

[python] view plain copy

  1. #!/usr/bin/env python    

  2.   

  3.   

  4. import RPi.GPIO as GPIO  

  5. import time  

  6. import signal  

  7. import atexit  

  8.   

  9. atexit.register(GPIO.cleanup)    

  10.   

  11. GPIO.setmode(GPIO.BCM)  

  12. GPIO.setup(17, GPIO.OUT, initial=False)  

  13. p = GPIO.PWM(17,50) #50HZ  

  14. p.start(0)  

  15. time.sleep(2)  

  16.   

  17. while(True):  

  18.   for i in range(0,181,10):  

  19.     p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #设置转动角度  

  20.     time.sleep(0.02)                      #等该20ms周期结束  

  21.     p.ChangeDutyCycle(0)                  #归零信号  

  22.     time.sleep(0.2)  

  23.     

  24.   for i in range(181,0,-10):  

  25.     p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)  

  26.     time.sleep(0.02)  

  27.     p.ChangeDutyCycle(0)  

  28.     time.sleep(0.2)  

看完上述内容,你们对树莓派怎么控制SG90舵机有进一步的了解吗?如果还想了解更多知识或者相关内容,请关注亿速云行业资讯频道,感谢大家的支持。

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