树莓派小车如何实现转弯

发布时间:2021-11-19 18:38:13 作者:柒染
来源:亿速云 阅读:405

这篇文章给大家介绍树莓派小车如何实现转弯,内容非常详细,感兴趣的小伙伴们可以参考借鉴,希望对大家能有所帮助。

树莓派小车实现转弯

一般车辆的转向是有转向的结构,但是小车并不具备结构,所以只能从轮子上入手。 要实现转向,要么是左右侧电机差速,因为速度不一样,摩擦力的影响,必然导致跑偏, 还有一种就是让轮子向反方向转动。 基于此,实现左转弯,可以让左侧轮子反转,右侧轮子正转

#左转弯函数
def turnLeft(speed, lefttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, False)
    GPIO.output(AIN2, True)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, True)
    GPIO.output(BIN2, False)
    time.sleep(lefttime)

AIN1在前进时候设置的是True,让其正转,现在则设置为False。 而相应的启用了AIN2为True,让轮子反转。 同理不难推出右转的代码:

#右转弯函数
def turnRight(speed, righttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, True)
    GPIO.output(AIN2, False)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, False)
    GPIO.output(BIN2, True)
    time.sleep(righttime)

但是需要注意的是,转向会损失一些动能,估计开过车的都懂。 所以,相对于正常前进和倒退给的50占空比,在转向时就不够用了,可能会导致转向失败,因为要给大的数值。

if __name__ == '__main__':
    try:
         while True:
             forward(50,3)
             turnLeft(70, 3)
             backword(50,3)
             turnRight(70,3)
    except KeyboardInterrupt:
         GPIO.cleanup()

最后决定转向给70.当然不同情况,数值略有不同。 至此,就实现了前进、后退、左转和右转这些基本功能。

关于树莓派小车如何实现转弯就分享到这里了,希望以上内容可以对大家有一定的帮助,可以学到更多知识。如果觉得文章不错,可以把它分享出去让更多的人看到。

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