c++ ros2如何处理消息传递

在C++的ROS 2（Robot Operating System 2）中，处理消息传递主要涉及到使用ROS 2的核心组件，如节点（Node）、话题（Topic）、发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）。下面是一个简单的示例，展示了如何使用C++和ROS 2进行消息传递：

1. 首先，确保你已经安装了ROS 2以及相应的开发工具包。
2. 创建一个新的ROS 2项目，或者使用现有的项目。
3. 在项目中创建一个新的C++源文件，例如message_example.cpp。
4. 在message_example.cpp中，包含必要的头文件，并声明使用的命名空间和类。

#include <iostream>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;
using namespace rclcpp;
using std_msgs::msg::String;

5. 创建一个继承自rclcpp::Node的类，并在其中实现消息发布和订阅的功能。

class MessageExample : public Node
{
public:
    MessageExample() : Node("message_example")
    {
        // 创建一个发布者，订阅名为"hello_world"的话题，消息类型为String
        publisher_ = this->create_publisher<String>("hello_world", 10);

        // 创建一个定时器，每隔1秒发布一条消息
        timer_ = this->create_wall_timer(1s, std::bind(&MessageExample::publish_message, this));
    }

private:
    void publish_message()
    {
        auto message = String();
        message.data = "Hello, ROS 2!";

        // 发布消息
        if (publisher_->is_ready())
        {
            publisher_->publish(message);
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Published message: '%s'", message.data.c_str());
        }
    }

    std::shared_ptr<Publisher<String>> publisher_;
    std::shared_ptr<TimerBase> timer_;
};

6. 在主函数中创建MessageExample类的实例，并启动节点。

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto message_example = std::make_shared<MessageExample>();
    rclcpp::spin(message_example);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

7. 编译并运行程序。确保你的ROS 2环境已经正确配置，并且所有依赖项都已经安装。

编译命令可能类似于：

cd ~/ros2_ws/src
colcon build --packages-select message_example
source install/setup.bash

然后运行程序：

ros2 run message_example message_example

现在，你应该能够看到每隔1秒发布一条消息到名为"hello_world"的话题上。你可以使用rostopic echo /hello_world命令来查看接收到的消息。