在C++中,ROS 2(Robot Operating System 2)的服务调用主要通过两种方式实现:服务客户端(Service Client)和服务服务器(Service Server)。以下是这两种方式的简要介绍:
服务客户端是用于向服务服务器发起请求并等待响应的组件。在C++中,可以使用rclcpp
库中的Client
类来实现服务客户端。以下是一个简单的示例代码,展示了如何创建一个服务客户端并调用服务:
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <your_package/srv/your_service.hpp>
class YourServiceClient : public rclcpp::Node
{
public:
YourServiceClient() : Node("your_service_client")
{
// 创建服务客户端对象
client_ = this->create_client<your_package::srv::YourService>("your_service_name");
}
void call_service()
{
// 等待服务可用
if (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(10)))
{
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Service not available after waiting");
return;
}
// 创建服务请求对象
auto request = std::make_shared<your_package::srv::YourService::Request>();
// 填充请求数据
// ...
// 调用服务
auto result = client_->async_send_request(request);
// 等待服务响应
if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
{
// 处理服务响应数据
// ...
}
else
{
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to call service");
}
}
private:
rclcpp::Client<your_package::srv::YourService>::SharedPtr client_;
};
服务服务器是用于接收来自服务客户端的请求并处理响应的组件。在C++中,可以使用rclcpp
库中的ServiceServer
类来实现服务服务器。以下是一个简单的示例代码,展示了如何创建一个服务服务器并处理请求:
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <your_package/srv/your_service.hpp>
class YourServiceServer : public rclcpp::Node
{
public:
YourServiceServer() : Node("your_service_server")
{
// 创建服务服务器对象
server_ = this->create_service<your_package::srv::YourService>(
"your_service_name",
std::bind(&YourServiceServer::handle_request, this, std::placeholders::_1));
}
private:
void handle_request(const std::shared_ptr<your_package::srv::YourService::Request> request,
std::shared_ptr<your_package::srv::YourService::Response> response)
{
// 处理请求数据
// ...
// 填充响应数据
response->result = "Service called successfully";
}
rclcpp::Service<your_package::srv::YourService>::SharedPtr server_;
};
请注意,以上示例代码中的your_package
和your_service
需要替换为实际的包名和服务名。同时,根据实际需求,你可能需要进一步处理请求和响应的数据。