在C++和ROS 2（Robot Operating System 2）中实现多机协同，主要涉及以下几个关键步骤：
- 网络配置：确保所有机器都连接到同一网络，并且可以互相通信。这通常涉及到设置静态IP地址或使用DHCP。
- 节点命名：在ROS 2中，每个节点都需要一个唯一的名称。这个名称通常用于节点间的通信和发现。在多机环境中，你需要确保每个节点的名称是唯一的，以避免混淆。
- 发布/订阅模式：ROS 2使用发布/订阅模式进行通信。一个节点可以发布数据，而其他节点可以订阅这些数据。在多机协同中，你可能需要让多个节点订阅相同的数据主题，以便协同工作。
- 服务调用：ROS 2还支持服务调用。你可以创建一个服务，让客户端节点请求服务，然后由服务器节点处理请求。在多机环境中，你可以让不同的机器提供不同的服务，以实现协同任务。
- 动作服务器/客户端：ROS 2还提供了动作服务器和动作客户端。动作是一种更复杂的通信模式，允许客户端节点指定一个长时间运行的任务，并在任务完成时接收反馈。在多机环境中，你可以使用动作来实现需要多个节点协同工作的复杂任务。
- 使用ROS 2通信基础设施：ROS 2提供了一套丰富的通信基础设施，包括话题、服务和动作。你需要熟悉这些概念，并学会如何在你的多机系统中使用它们。
- 编写代码：最后，你需要编写代码来实现你的多机协同系统。这可能涉及到创建节点、发布数据、订阅数据、调用服务等。
请注意，实现多机协同可能需要一些网络编程和服务开发的知识。如果你不熟悉这些概念，你可能需要先学习它们，然后再开始实现你的多机协同系统。