Cartographer是一个由谷歌开发的实时同时定位和建图（SLAM）系统，它支持多种数据源，以适应不同的应用场景和需求。以下是cartographer的数据源：
- 激光雷达（Laserscan）：用于环境扫描，提供环境的三维点云数据。
- IMU（惯性测量单元）：提供机器人的姿态和速度信息。
- 轮式里程计（Odometry）：通过轮子的旋转来估计机器人的移动距离和方向。
- GPS：全球定位系统，用于提供机器人的绝对位置信息。
- 环境已知信标（Landmarks）：环境中的固定参考点，用于辅助定位和建图。
Cartographer通过融合这些数据源，能够构建出准确且鲁棒性强的环境地图，适用于室内和室外的多种场景。