在Linux系统中使用CANopen协议进行通信时，可以使用SocketCAN和can-utils工具来实现自定义扩展。下面是一些步骤可以帮助您自定义扩展CANopen通信：
安装SocketCAN和can-utils工具：首先确保您的系统已安装SocketCAN和can-utils工具，可以通过apt-get或yum等包管理器来安装这些工具。
编写CANopen通信程序：您可以使用C或其他编程语言来编写CANopen通信程序，可以使用SocketCAN的API来与CAN总线进行通信。
定义自定义的CANopen消息：根据您的需求定义自己的CANopen消息格式，可以参考CANopen协议规范来定义消息的结构和内容。
使用can-utils工具发送和接收CANopen消息：可以使用can-utils工具中的cansend和candump命令来发送和接收CANopen消息，根据您定义的消息格式进行通信。
测试和调试：在实际应用中测试您的自定义CANopen通信程序，通过观察CAN总线上的消息来验证通信是否正常。
通过以上步骤，您可以自定义扩展CANopen通信，在Linux系统中实现灵活的CANopen通信功能。