Ubuntu16.04系统下怎么安装ros kinetic和turtlebot

本篇内容介绍了“Ubuntu16.04系统下怎么安装ros kinetic和turtlebot”的有关知识，在实际案例的操作过程中，不少人都会遇到这样的困境，接下来就让小编带领大家学习一下如何处理这些情况吧！希望大家仔细阅读，能够学有所成！

1、TX1刚刷完机，只能手动添加源：执行下图的三段命令，然后在把模板添加到source.list中。添加不同的源见wiki.ubuntu.org.cn/模板:16.04source

2、下载谷歌浏览器：

sudo add-apt-repository  ppa:chromium-daily/stable
sudo apt-get update
sudo apt-get install chromium-browser

3、安装ros kinetic：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4、配置kinetic

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果执行sudo rosdep init出错，执行sudo c_rehash /etc/ssl/certs

5、安装turtlebot，参考http://www.ncnynl.com/archives/201612/1148.html

注意：（1）执行rosdep install --from-paths src -i -y时可能会出现权限问题，执行sudo chmod 777 -R ~/.ros/

（2）编译kobuki和turtlebot时编译会出错，可能时kinetic与indigo有不一样的地方把。仔细看问题所在的文件，发现问题文件有三个：

~/turtlebot/src/turtlebot_create_desktop/create_gazebo_plugins/src/gazebo_ros_create.cpp

~/kobuki/src/kobuki_desktop/kobuki_gazebo_plugins/src/gazebo_ros_kobuki_loads.cpp

~/kobuki/src/kobuki_desktop/kobuki_gazebo_plugins/src/gazebo_ros_kobuki_updates.cpp

这三个文件都是gazebo仿真用到的节点，心想我们是要连接实物，不需要方针，于是我把对应节点的CMakeLists.txt更改，不编译这三个节点，于是编译就顺利的通过了。（困扰了我一天，不得已为之）

6、turtlebot安装好了，把TX1与turtlebot连接，使用笔记本在远端控制turtlebot。

使用官网教程配置网络即可：http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Network%20Configuration

之后在TX1上运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

在远端电脑上运行：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen

即可完成对turtlebot的控制。

注意：电脑与TX1一定要连接到同一个路由器上，不要连接到同一个交换机上，否则他们不在同一个网段上。

“Ubuntu16.04系统下怎么安装ros kinetic和turtlebot”的内容就介绍到这里了，感谢大家的阅读。如果想了解更多行业相关的知识可以关注亿速云网站，小编将为大家输出更多高质量的实用文章！