Ubuntu 16.04如何安装Kinetic

概述

Kinetic是ROS（Robot Operating System）的一个版本，适用于Ubuntu 16.04操作系统。ROS是一个开源的机器人操作系统，提供了大量的工具和库，帮助开发者快速构建机器人应用。本文将详细介绍如何在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic。

准备工作

在开始安装之前，确保你的系统已经更新到最新版本。可以通过以下命令更新系统：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

设置sources.list

首先，需要将ROS的软件源添加到系统的sources.list文件中。执行以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

为了确保从ROS软件源下载的软件包是可信的，需要添加ROS的密钥。执行以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS Kinetic

在添加了软件源和密钥之后，可以开始安装ROS Kinetic。首先，更新软件包索引：

sudo apt-get update

然后，安装ROS Kinetic的完整桌面版（包括ROS、rqt、rviz、机器人通用库等）：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果你只需要基本的ROS功能，可以安装ros-kinetic-ros-base：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

初始化rosdep

在开始使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep是一个工具，用于安装系统依赖项。执行以下命令：

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境变量

为了方便使用ROS，需要将ROS的环境变量添加到你的bash会话中。可以通过以下命令实现：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall

rosinstall是一个常用的工具，用于安装ROS包的依赖项。可以通过以下命令安装：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

验证安装

为了确保ROS Kinetic已经成功安装，可以运行以下命令启动一个简单的ROS示例：

roscore

如果一切正常，你应该会看到ROS核心服务的启动信息。

创建ROS工作空间

在开始开发ROS应用程序之前，通常需要创建一个工作空间。可以通过以下步骤创建一个ROS工作空间：

1. 创建一个目录并进入该目录：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   

2. 初始化工作空间：

   catkin_make
   

3. 将工作空间的环境变量添加到bash会话中：

   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

安装常用工具

在开发ROS应用程序时，可能会用到一些常用的工具。以下是一些常用的工具及其安装命令：

• rqt: 一个基于Qt的ROS图形化工具。

  sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins
  

• rviz: 一个3D可视化工具。

  sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
  

• gazebo: 一个机器人仿真工具。

  sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
  

常见问题及解决方案

1. rosdep init失败

如果在执行rosdep init时遇到错误，可能是由于网络问题或权限问题。可以尝试以下解决方案：

• 确保网络连接正常。
• 使用sudo命令重新执行rosdep init。

2. rosdep update失败

如果在执行rosdep update时遇到错误，可能是由于网络问题或缓存问题。可以尝试以下解决方案：

• 确保网络连接正常。

• 清除rosdep缓存并重新执行rosdep update：

  sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  sudo rosdep init
  rosdep update
  

3. 环境变量未生效

如果在执行source ~/.bashrc后，环境变量仍未生效，可以尝试以下解决方案：

• 确保~/.bashrc文件中正确添加了ROS的环境变量。
• 重新打开终端窗口。

结论

通过以上步骤，你应该已经成功在Ubuntu 16.04上安装了ROS Kinetic。现在，你可以开始使用ROS开发机器人应用程序了。如果在安装过程中遇到任何问题，可以参考ROS官方文档或社区论坛获取帮助。祝你开发顺利！