ubuntu下CLion怎么安装配置ROS

发布时间：2022-10-27 09:23:22 作者：iii
来源：亿速云阅读：286

Ubuntu下CLion怎么安装配置ROS

1. 引言

ROS（Robot Operating System）是一个广泛应用于机器人开发的开源框架，而CLion是一款由JetBrains开发的跨平台C/C++集成开发环境（IDE）。在Ubuntu系统下，将ROS与CLion结合使用可以极大地提高开发效率。本文将详细介绍如何在Ubuntu系统下安装和配置CLion以支持ROS开发。

2. 安装ROS

在开始配置CLion之前，首先需要在Ubuntu系统上安装ROS。以下是安装ROS的步骤：

2.1 设置sources.list

首先，添加ROS的软件源到系统的sources.list文件中：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置密钥

接下来，添加ROS的密钥以确保软件包的安全性：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 安装ROS

更新软件包索引并安装ROS：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.4 初始化rosdep

在使用ROS之前，需要初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

2.5 设置环境变量

为了方便使用ROS命令，需要将ROS的环境变量添加到~/.bashrc文件中：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 安装CLion

3.1 下载CLion

访问JetBrains官网下载CLion的Linux版本：CLion下载页面。

3.2 解压并安装

下载完成后，解压并安装CLion：

tar -xzf CLion-*.tar.gz
cd clion-*/bin
./clion.sh

3.3 创建桌面快捷方式

为了方便启动CLion，可以创建一个桌面快捷方式：

sudo ln -s /path/to/clion/bin/clion.sh /usr/local/bin/clion

4. 配置CLion以支持ROS

4.1 创建ROS工作空间

首先，创建一个ROS工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

4.2 配置CLion项目

打开CLion，选择New CMake Project from Sources。
选择~/catkin_ws/src作为项目目录。
在CMakeLists.txt文件中，确保包含以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(catkin_ws)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

4.3 配置CMake

在CLion中，打开File -> Settings -> Build, Execution, Deployment -> CMake，确保CMake options中包含以下内容：

-DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/noetic

4.4 配置环境变量

在CLion中，打开Run -> Edit Configurations，在Environment variables中添加以下内容：

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311;ROS_HOSTNAME=localhost

4.5 运行ROS节点

在CLion中，编写ROS节点代码并运行。例如，创建一个简单的ROS节点：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);

  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello world";
    chatter_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

编译并运行该节点，可以在终端中看到ROS节点的输出。

5. 总结

通过以上步骤，我们成功在Ubuntu系统下安装并配置了CLion以支持ROS开发。CLion提供了强大的代码编辑和调试功能，结合ROS的机器人开发框架，可以极大地提高开发效率。希望本文能帮助读者顺利配置CLion并开始ROS开发。