在C++中实现ROS 2动作服务器,你需要遵循以下步骤:
action_server::ActionServer
的类。这个类将负责处理客户端的请求,并调用相应的动作任务。std::shared_ptr<action_goal_handle>
参数,用于接收客户端发送的动作目标。动作任务的实现应该包含在单独的函数中。spin()
方法。这将使动作服务器开始监听客户端请求,并处理它们。以下是一个简单的C++ ROS 2动作服务器示例:
#include <action_server/action_server.hpp>
#include <your_package/your_action.hpp>
namespace your_package
{
class YourActionServer : public action_server::ActionServer<YourActionGoal, YourActionResult, YourActionFeedback>
{
public:
YourActionServer(std::string name, rclcpp::Node::SharedPtr node)
: ActionServer(name, node)
{
// 初始化代码
}
void goal_callback(std::shared_ptr<action_goal_handle> goal_handle) override
{
// 处理动作请求
YourActionGoal goal = goal_handle->get_goal();
// 调用动作任务
auto result = execute_goal(goal);
if (result)
{
// 动作任务成功完成,发送结果
goal_handle->set_result(result);
}
else
{
// 动作任务失败,发送错误信息
goal_handle->set_aborted();
}
}
private:
std::shared_ptr<YourActionResult> execute_goal(const YourActionGoal& goal)
{
// 在这里执行动作任务
// 返回结果或错误信息
}
};
}
int main(int argc, char *argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("your_action_server");
auto action_server = std::make_shared<your_package::YourActionServer>("your_action_server", node);
action_server->start();
rclcpp::spin(node);
action_server->shutdown();
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
请注意,这只是一个简单的示例,你需要根据你的需求进行适当的修改和扩展。此外,你还需要定义相应的动作消息类型(YourActionGoal
、YourActionResult
和YourActionFeedback
),并在你的节点中发布和订阅相关的话题。